本设备主要由机器人底座、6轴机械臂机器人、焊接机头（URVS轴）、激光视觉测量系统、焊接系统、控制系统等组成。

焊接机头的进给轴采用高性能交流伺服电机直连滚珠丝杠，旋转采用高性能交流伺服电机连接精密减速机，并经一级（消隙）齿轮减速来传动驱动旋转轴（U），使设备实现高精度稳定运行。使用日本松下公司的全数字交流伺服控制系统，能够满足控制系统的快速性和控制精度。旋转机头上装有气滑环及电滑环，实现了机头无限回转。焊接机头前端装有半径轴（R）及送丝轴（S），均采用步进电机驱动，具有运动精度高、抗干扰性强，寿命长等特点。半径轴采用直连高精度滚珠丝杠传动、枪摆轴采用无间隙谐波减速机传动、送丝轴采用行星减速机传动，实现焊接半径高精度自动调节、焊枪回转半径高精度自动调节、精确控制送丝速度以适应不同管径及坡口的焊接。